机器人健康监测和故障诊断系统的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201711188384.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108058188B | 公开（公告）日 | 2021-04-30 |
| 申请公布号 | CN108058188B | 申请公布日 | 2021-04-30 |
| 分类号 | B25J19/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李方硕;曹俊;何理;张泽庞;徐健;李朝阳;贾云龙 | 申请（专利权）人 | 苏州灵猴机器人有限公司 |
| 代理机构 | 北京科亿知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 汤东凤 |
| 地址 | 215000 江苏省苏州市吴中区越溪街道北官渡路50号5幢（科技产业园9号楼） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于机器人技术领域，涉及一种机器人健康监测和故障诊断系统的控制方法，系统包括位于运动关节处的数据获取部，用于判断机器人当前运行状态的运行状态监测部，用于判断机器人当前健康状态的健康状态监测部，根据当前机器人运行状态和健康状态做出对应处理的状态处理部，记录机器人状态参数的状态记录部。本发明通过建立机器人关节转矩预测模型和机器人机械参数辨识模型，实时判断机器人的运行状态和健康状态，并对于各种异常状态进行及时处理，可以有效地在早期发现机器人可能会发生的机械故障，减少经济损失。 |
