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一种多源辅助导航方法及装置

基本信息

申请号 CN202110461932.6 申请日 -
公开（公告）号 CN113155124B 公开（公告）日 2022-03-11
申请公布号 CN113155124B 申请公布日 2022-03-11
分类号 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01S19/45（2010.01）I 分类 测量；测试;
发明人 赵荟文 申请（专利权）人 涵涡智航科技（玉溪）有限公司
代理机构 北京精金石知识产权代理有限公司 代理人 尉月丽
地址 653100云南省玉溪市高新区九龙片区智能制造工业园
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种多源辅助导航方法，通过至少一个图像获取装置、至少一个惯性传感器采集的数据，计算视觉惯导定位坐标视觉惯导定位权重Wv；通过至少一个卫星信号接收装置、至少一个惯性传感器采集的数据，计算卫星惯导定位坐标卫星惯导定位权重WG；通过所述视觉惯导定位坐标视觉惯导定位权重Wv、卫星惯导定位坐标卫星惯导定位权重WG，计算融合定位坐标通过地图数据、所述融合定位坐标进行行进中导航。本发明具有动态调整视觉惯导定位坐标、卫星惯导定位坐标在融合定位坐标中的占比，进而保证融合定位坐标在室内室外导航环境切换过程中始终保持较高的精确度。本发明还提供了一种用于实现多源辅助导航方法的导航装置。