一种无人飞行器仿地飞行方法
基本信息
| 申请号 | CN202110112252.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112947546B | 公开（公告）日 | 2022-02-25 |
| 申请公布号 | CN112947546B | 申请公布日 | 2022-02-25 |
| 分类号 | G05D1/10（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张圣超 | 申请（专利权）人 | 涵涡智航科技（玉溪）有限公司 |
| 代理机构 | 北京精金石知识产权代理有限公司 | 代理人 | 尉月丽 |
| 地址 | 653100云南省玉溪市高新区九龙片区智能制造工业园 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人飞行器仿地飞行方法，无人机下方设置双目相机，观测方向朝向地面；方法为：S1、双目图像采集，通过所述双目相机实时拍摄地面图像S2、双目视差计算，依据所述S1中获得的双目图像获得视差图；S3、实际高度计算，依据所述S2中获得的视差图，通过投影变换得到高度图，以获得所述无人机的实际高度；S4、地表坡度预判，计算所述无人机飞行的预期高度；S5、高度反馈控制，将高度差作为控制信号输入所述飞控系统，调整飞行高度；本发明优点在于，通过双目计算机视觉计算高度来进行仿地飞行的思想，保证无人飞行器能安全可靠地仿地飞行，还采用地面坡度预判技术，保证了飞行的流畅性和稳定性。 |
