一种用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置
基本信息
| 申请号 | CN202022675152.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN213796589U | 公开（公告）日 | 2021-07-27 |
| 申请公布号 | CN213796589U | 申请公布日 | 2021-07-27 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）;B25J9/16（2006.01）;G06T7/80（2017.01）;G01M99/00（2011.01） | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 赵军丽;董斌;张配配;张骁 | 申请（专利权）人 | 西安中科光电精密工程有限公司 |
| 代理机构 | 西安通大专利代理有限责任公司 | 代理人 | 安彦彦 |
| 地址 | 710077 陕西省西安市高新区丈八五路二号现代企业中心东区工业厂房3栋3层10302室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本实用新型公开了一种用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置及方法，包括工业机器人带动标定用立体靶标以一定姿态运动至标定点位；三维立体相机可测量空间内的三维点云数据，并向工业控制计算机的标定控制模块输出标定用立体靶标及其附近结构件的局部三维点云数据，标定控制模块处理解算获得可见的标定用特征顶点在三维立体相机坐标系下的三维坐标；识别检索获取各可见的标定用特征顶点在工业机器人坐标系下的三维坐标；解算获得三维立体相机与工业机器人之间的坐标转换矩阵。本实用新型不需要额外的标定工装附件，具有高效、高精度、在安装机械手后与使用过程中也能在线校验或标定三维立体相机与工业机器人的坐标转换矩阵的特点。 |
