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一种模拟手术刀方法及装置

基本信息

申请号	CN201811628809.3	申请日	-
公开（公告）号	CN111383497A	公开（公告）日	2020-07-07
申请公布号	CN111383497A	申请公布日	2020-07-07
分类号	G09B9/00(2006.01)I	分类	-
发明人	黄昌正;陈曦;周言明;刘润锋;王可炜	申请（专利权）人	哈雷医用（广州）智能技术有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	510075广东省广州市越秀区水荫路119号“星光映景”17层01室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种模拟手术刀方法及装置，它由蓝牙SOC主处理器模块、光栅编码模块、模拟手术刀和电源模块组成，其中光栅编码模块包含三组光栅编码子模块，每组光栅编码器子模块包含一个光电编码器、一个光栅盘、连接线、绕线盘和固定座组成，模拟手术刀由九轴传感器、蓝牙SOC从处理器模块、锂电池、校准按键和壳体组成；每组光栅编码器子模块的连接线连接到模拟手术刀尾部，拉动模拟手术刀时，通过三根连接线带动光栅编码器子模块的绕线盘和光栅盘转动，光栅盘的光栅刻度通过光电编码器输出编码信号，通过对编码信号进行解码识别，可获得三条连接线的拉出长度，经三维立体空间的函数计算，能精准定位到模拟手术刀尾部在三维空间中的位置，结合模拟手术刀内部的九轴传感器捕捉模拟手术刀空间姿态，可精确定位出模拟手术刀在三维空间中的实时位置和姿态。本发明可广泛应用于虚拟现实手术模拟系统，让外科医生可进行有效、仿真度及精度高的手术训练与手术模拟。