一种运动速度的控制方法、系统、主机及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202011114690.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112276906B | 公开（公告）日 | 2021-09-07 |
| 申请公布号 | CN112276906B | 申请公布日 | 2021-09-07 |
| 分类号 | B25J9/00;B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 梁旺;石建军;程国醒;苗立晓;唐亮;万小兵 | 申请（专利权）人 | 深圳市华成工业控制股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京维正专利代理有限公司 | 代理人 | 任志龙 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼A区（办公场所） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种运动速度的控制方法、系统、主机及存储介质，其包括以下步骤：建立若干个相邻的阈值区间，各个阈值区间分别对应有运行速度；获取平滑的拟合轨迹并转化为插补轨迹；将拟合轨迹划分为若干段有序的局部曲线；计算执行件当前所处局部曲线和下一段局部曲线的平均曲率半径，获得其对应的阈值区间，并调整执行件在当前和下一段局部曲线的运行速度为相应阈值区间对应的运行速度；并比较两速度的相对大小，并驱使执行件在当前所处局部曲线和下一段局部曲线的交界处进行两速度之间的平滑过渡。本申请让执行件在平滑轨迹上平缓地加速或减速，以降低执行件突然受力而加剧磨损的风险。 |
