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一种运动路径的规划方法、系统、主机及存储介质

基本信息

申请号	CN202011114914.2	申请日	-
公开（公告）号	CN112207833B	公开（公告）日	2021-08-17
申请公布号	CN112207833B	申请公布日	2021-08-17
分类号	B25J9/16	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	梁旺;石建军;程国醒;苗立晓;范玉魁;李超	申请（专利权）人	深圳市华成工业控制股份有限公司
代理机构	北京维正专利代理有限公司	代理人	任志龙
地址	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼A区（办公场所）
法律状态	-

摘要

本申请涉及一种运动路径的规划方法、系统、主机及存储介质，其包括录入步骤和执行步骤，录入步骤包括：在示教样本上选取控制点并作为有序点集录入存储区；在缓存区中建立具有若干存储位的执行区和暂存区；将有序点集并录入暂存区；执行步骤包括：S1.从暂存区中的有序点集中移出一组控制点并存储位；S2.执行区中的控制点按写入顺序进行B样条拟合以更新拟合轨迹；S3.插补拟合轨迹以更新插补轨迹；S4.驱动执行件沿插补轨迹移动，查询执行区以检测剩余数量，判断剩余数量是否小于警戒值，若是，则清除执行区中执行件经过插补轨迹节点对应的控制点，并返回S1，直至暂存区有序点集中控制点全部取出；S5.销毁执行区。本申请具有为了节约算力和内存的优点。