基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法、装置、系统及介质
基本信息
| 申请号 | CN202010694616.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111905983B | 公开（公告）日 | 2021-06-29 |
| 申请公布号 | CN111905983B | 申请公布日 | 2021-06-29 |
| 分类号 | B05C11/10（2006.01）I;B05C13/00（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I | 分类 | 一般喷射或雾化；对表面涂覆液体或其他流体的一般方法〔2〕; |
| 发明人 | 苗立晓;程国醒;范玉魁;唐亮;石建军 | 申请（专利权）人 | 深圳市华成工业控制股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京维正专利代理有限公司 | 代理人 | 何星民 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼A区（办公场所） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法、装置、系统及介质，其包括以下过程：建立工作台坐标系；标定基准位姿，获取放置于初始位置处产品的位姿图像，基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为基准位姿；教导轨迹，对产品进行点胶操作，记录机械臂的运动轨迹并设定为基准点胶轨迹；获取当前位姿，获取产品的位姿图像，并基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为实时位姿；确定变换关系，基于基准位姿和实时位姿的相对关系确定空间变换关系，并以此将基准点胶轨迹转化为实时点胶轨迹；执行点胶轨迹，基于实时点胶轨迹对产品进行点胶操作。本申请具有适应产品各种不定的姿态以进行点胶操作，从而提高点胶效率的效果。 |
