基于方向包围盒的锚杆支护机器人碰撞检测方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111658153.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114211498A | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN114211498A | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 郭治富;邓镓敏;高志强;阎志伟;金江;刘伟立;赵永红 | 申请（专利权）人 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京高沃律师事务所 | 代理人 | 赵兴华 |
| 地址 | 030032山西省太原市示范区科技新城科荟路1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于方向包围盒的锚杆支护机器人碰撞检测方法及系统，该方法包括：分别建立锚杆支护机器人的左右钻架的虚拟方向包围盒，并确定左右钻架的虚拟方向包围盒的位姿信息和尺寸信息；根据左右钻架的虚拟方向包围盒的位姿信息和尺寸信息以及分离轴检测公式，判断左钻架和右钻架是否发生碰撞；若是，则重新规划所述锚杆支护机器人的运动路径；若否，则继续工作。通过检测虚拟方向包围盒相交来代替对真实物体碰撞检测，降低碰撞检测的计算成本，能够保证锚杆支护机器人自动作业时监测钻架是否与机器人自身发生碰撞，满足锚杆支护机器人安全高效作业的需求。 |
