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掘进机截割臂伸缩控制方法及装置

基本信息

申请号	CN202111316140.6	申请日	-
公开（公告）号	CN114215537A	公开（公告）日	2022-03-22
申请公布号	CN114215537A	申请公布日	2022-03-22
分类号	E21D9/10（2006.01）I	分类	土层或岩石的钻进；采矿;
发明人	刘国鹏;范柄尧;康永玲;黄海飞;范海峰;靳明智;李斌;王光肇;冯化;高鹏	申请（专利权）人	中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	单冠飞
地址	030006山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号
法律状态	-

摘要

本发明提出一种掘进机截割臂伸缩控制方法及装置，方法包括：以掘进机截割头俯仰及回转角度为0时在预成形巷道位置为坐标原点，预成形巷道的目标位置点为A（α，β）；截割臂伸缩控制通过采集的掘进机截割臂在预成形巷道的目标位置的截割臂偏航角α及俯仰角β，结合L1，L2数值，在不同坐标系中俯仰运动后的相关数据进行计算，确定截割臂伸缩位移量L伸；相关数据包括：截割臂俯仰长度L俯仰、偏航运动后的截割臂偏航长度L偏航及截割臂偏航角α、俯仰角β中的多种；其中，L1为俯仰运动的截割臂长度；L2为偏航运动的截割臂长度。本发明实现掘进机截割臂在预成形巷道断面每个位置不同伸缩位移的精确控制，以提高断面自动成形质量，减少人工干预。