一种基于惯性数据和视觉特征的室内定位方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN201710544564.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107255476B | 公开（公告）日 | 2020-04-21 |
| 申请公布号 | CN107255476B | 申请公布日 | 2020-04-21 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 安洪强;孙福斋;辛悦吉 | 申请（专利权）人 | 青岛海通胜行智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 青岛锦佳专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 青岛海通胜行智能科技有限公司 |
| 地址 | 266000 山东省青岛市崂山区庙岭路52号906 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于惯性数据和视觉特征的室内定位技术并公开相应的实现装置，实现步骤。具体技术包括：(1)多传感器数据处理：相机标定，图像特征提取方法；IMU数据建模及滤波方法；(2)多传感器坐标系标定：系统建模，相对姿态标定，相对位姿联合标定；(3)融合惯性数据和视觉特征的室内定位跟踪技术。本发明相比于目前传统的单相机跟踪具有以下优势：单相机跟踪基于匀速运动的简单假设，本发明使用IMU的惯性数据能提供更好的预测，使得特征匹配时的搜索区域更小，匹配速度更快，跟踪结果更准确而且大大提高了在图像退化和无纹理区域相机跟踪的鲁棒性。 |
