滤波方法和装置、电子设备、计算机存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201910783919.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110515054B | 公开（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申请公布号 | CN110515054B | 申请公布日 | 2021-07-23 |
| 分类号 | G01S7/48（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 李洪祥;朱启扬;吕凤池 | 申请（专利权）人 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人 | 罗平 |
| 地址 | 518101广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区航城大道华丰国际机器人产业园F栋二层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种滤波方法和装置、电子设备、计算机存储介质，所述方法应用于激光雷达，激光雷达接收探测物反射的回波信号并形成点云数据，方法包括：获取点云数据中每对相邻点间的距离，每对相邻点包括第一点和第二点，第一点、点云数据的零点和第二点形成的三角形中第一点对应的角为钝角，第一点到零点的距离小于第二点到零点的距离；当相邻点间的距离大于距离阈值时，判定相邻点中第二点为拖尾点；将点云数据中判定为拖尾点的第二点滤除。该方法和装置通过判断检测到的点云数据中每对相邻点间的距离与距离阈值的关系确定出拖尾点，再通过滤除拖尾点降低点云数据的噪声，从而提高利用激光雷达点云数据处理算法性能。 |
