一种四足机器人开机后找回零位的方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种四足机器人开机后找回零位的方法

基本信息

申请号	CN202110259665.4	申请日	-
公开（公告）号	CN112936284A	公开（公告）日	2021-06-11
申请公布号	CN112936284A	申请公布日	2021-06-11
分类号	B25J9/16	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	林熠;郑麟强;赵逸栋;李超;朱秋国	申请（专利权）人	杭州云深处科技有限公司
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	应孔月
地址	310007 浙江省杭州市西湖区西溪路525号A楼西区108室
法律状态	-

摘要

本申请公开了一种四足机器人开机后找回零位的方法，该方法包括：对所述四足机器人的关节进行标零操作；标零后，将所述四足机器人的关节运动到极限位置，通过驱动器获取此时实际转动的圈数N0并将此圈数存入EEPROM存储器；所述四足机器人开机后，通过运动控制主机发送力控指令给所述关节，使所述关节运动到极限位置；当所述驱动器在获取到关节转速小于预定范围时，且所收到力矩指令以及驱动器实际执行的力矩指令一直大于设定阈值后，从所述EEPROM存储器中获取所述圈数N0，将当前位置信息更新为N0*（单圈式编码器最大值）+当前单圈式编码器回传值。以解决相关技术中单圈式编码器记录多圈信息时，由于反复更新EEPROM存储值，影响其寿命问题。