一种腰部驱动的四足机器人行走方法及步态规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202210369114.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114684296A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114684296A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | B62D57/032（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I | 分类 | 无轨陆用车辆; |
| 发明人 | 徐斌;张春鹏;汪珺;郝俊龙;葛文祥;黎阳;黄亮力 | 申请（专利权）人 | 合肥学院 |
| 代理机构 | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 230601安徽省合肥市经济技术开发区锦绣大道99号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种腰部驱动的四足机器人行走方法及步态规划方法，是由所述腰部电机驱动所述腰部结构运动，并带动所述前肩梁与后肩梁运动，以形成腿部结构相对于整体的相对运动，从而能够使四足机器人在单腿仅有1个自由度的条件下，实现机器人的直行、斜向行走、转弯及重心调整等功能。本发明能以简单高效的方式实现四足机器人的灵活运动，并降低机器人结构的复杂度和控制的难度。 |
