一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端
基本信息
| 申请号 | CN202010269877.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111422195B | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN111422195B | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | B60W30/18;B60W50/00 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 余平 | 申请（专利权）人 | 江苏盛海智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 福州市博深专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 张明 |
| 地址 | 350200 福建省福州市长乐区文武砂镇壶江路2号中国东南大数据产业园研发楼二期2号楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端，接收位于液压机构上的压力传感器所发送的液压输出压力值以及位于执行电机上的角度力矩传感器所发送的电机转动角度值和电机动作力矩值；在液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段下，根据液压输出压力值、电机转动角度值和电机动作力矩值确定在第一制动阶段下的比例系数Kp1，且在第一制动阶段下仅以使用比例系数Kp1的比例项进行PID控制；在液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段下，通过比例项、积分项和微分项的结合来进行PID控制，以使得液压输出压力值达到制动目标压力值。本发明使得整个建压过程能在较短时间内建立所需目标压力。 |
