用于机器人末端的柔性夹持机构及机器人
基本信息
| 申请号 | CN202110714285.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113442116A | 公开（公告）日 | 2021-09-28 |
| 申请公布号 | CN113442116A | 申请公布日 | 2021-09-28 |
| 分类号 | B25J9/00（2006.01）I;B25J15/08（2006.01）I;B25J15/12（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 田连刚;宋庭科;安然 | 申请（专利权）人 | 上海非夕机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人 | 高洁 |
| 地址 | 200241上海市闵行区东川路555号丙楼1096室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种用于机器人末端的柔性夹持机构及机器人，用于机器人末端的柔性夹持机构包括：机器人末端转接件；夹爪气缸，夹爪气缸连接机器人末端转接件；及设置于夹爪气缸上的至少两个夹爪组件；夹爪组件包括夹爪固定架，设置于夹爪气缸上；夹爪臂，用于接触并夹持待夹持物体；柔性补偿机构，柔性补偿机构连接夹爪固定架和夹爪臂，当柔性夹持机构移动待夹持物体至目标位置时，柔性补偿机构用于在至少一个方向上对夹爪臂进行柔性补偿。本申请所提供的用于机器人末端的柔性夹持机构，可以补偿机器人末端执行件因重复定位精度或错误指令引起的定位偏差，适用于需要精确定位的场景，尤其是在机器人更换刀具的过程中，能够降低机床主轴破损的风险。 |
