机械臂控制方法、装置、计算机设备、存储介质和机械臂专利查询专利号|摘要-满商公司网

机械臂控制方法、装置、计算机设备、存储介质和机械臂

基本信息

申请号	CN202110678405.0	申请日	-
公开（公告）号	CN113427486A	公开（公告）日	2021-09-24
申请公布号	CN113427486A	申请公布日	2021-09-24
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	徐正天	申请（专利权）人	上海非夕机器人科技有限公司
代理机构	广州华进联合专利商标代理有限公司	代理人	姜晓云
地址	200241上海市闵行区东川路555号丙楼1096室
法律状态	-

摘要

本申请涉及一种机械臂控制方法、装置、计算机设备、存储介质和机械臂。该方法包括：获取对象参数化模型，对象参数化模型包括通过标准参数表示的标准化模板模型及在标准化模板模型中标注的待操作位置和对应的操作参数；采集初始对象图像，对初始对象图像进行对象检测得到目标对象；根据目标对象进行三维建模得到对象参数，根据对象参数调整标准化模板模型中的标准参数得到对象三维模型；采集目标对象的点云数据，根据点云数据对对象三维模型进行匹配校准；根据所标准化模板模型与对象三维模型的对应关系，结合待操作位置确定匹配校准后的对象三维模型中的目标位置，并根据操作参数控制机械臂在目标位置执行预设操作。采用本方法能够提高操作效率。