用于估计相对于机器人的重力方向的方法、机器人系统以及非瞬态计算机可读介质
基本信息
| 申请号 | CN202180001230.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113423542A | 公开（公告）日 | 2021-09-21 |
| 申请公布号 | CN113423542A | 申请公布日 | 2021-09-21 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J9/06（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 钟书耘;贺星驰;赵毓文 | 申请（专利权）人 | 上海非夕机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人 | 易皎鹤 |
| 地址 | 200241上海市闵行区东川路555号丙楼1096室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供了用于估计相对于机器人的重力方向的方法、机器人系统以及非瞬态计算机可读介质。方法包括：旋转第一关节，并在旋转期间记录第一关节的第一扭矩信息（S201）；旋转第二关节，并在旋转期间记录第二关节的第二扭矩信息（S202）；以及基于第一扭矩信息和第二扭矩信息来估计相对于机器人的重力方向（S203）。方法提供了一种确定相对于机器人的重力方向的高效方式。还提供了机器人系统以及非瞬态计算机可读介质。 |
