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用于物体的目标抓取姿态的预测方法、装置、设备和介质

基本信息

申请号 CN202110543176.1 申请日 -
公开（公告）号 CN113345100A 公开（公告）日 2021-09-03
申请公布号 CN113345100A 申请公布日 2021-09-03
分类号 G06T19/00（2011.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/60（2017.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 王晨曦;方浩树;卢策吾 申请（专利权）人 上海非夕机器人科技有限公司
代理机构 广州华进联合专利商标代理有限公司 代理人 姜晓云
地址 200241上海市闵行区东川路555号丙楼1096室
法律状态 -

摘要

摘要 本申请涉及一种用于物体的目标抓取姿态的预测方法、装置、设备和介质。包括：获取物体的三维点云的数据；利用预先训练的姿态预测网络，对初始点进行逐点可抓取性分析得到逐点可抓取性指标，根据多个初始点的逐点可抓取性指标确定第一预设数量的候选点；利用姿态预测网络，对第一预设数量的候选点进行逐视角可抓取性分析得到逐视角可抓取性指标，根据逐视角可抓取性指标确定各候选点对应的抓取方向；利用预先训练的姿态预测网络，基于各候选点对应的抓取方向及各候选点及候选点周围预设范围内的若干三维点云上的点的几何特征确定各候选点对应的抓取姿态，根据各候选点对应的抓取姿态确定用于物体的目标抓取姿态。采用本方法节省计算资源开销。