一种机器人目标图像抓取方法
基本信息
| 申请号 | CN202010106418.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112109074A | 公开（公告）日 | 2020-12-22 |
| 申请公布号 | CN112109074A | 申请公布日 | 2020-12-22 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 庄永军 | 申请（专利权）人 | 深圳市三宝创新智能有限公司 |
| 代理机构 | 深圳力拓知识产权代理有限公司 | 代理人 | 龚健 |
| 地址 | 518055广东省深圳市福田区华富街道皇岗路5001号深业上城（南区二期）28层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种机器人目标图像抓取方法，机器人旋转带动其头部3D相机识别目标物体并拍摄图像；机器人移动至其机械手抓取目标物时最佳工作空间的位置；3D相机从不同方位拍摄目标物，并将图像信号传输给计算机，计算机利用图像信息对目标物进行3D建模；根据逆运动学规划机械手末端执行器的抓取位姿，并产生一条机械臂运动无碰撞的目标抓取路径；利用机器人手臂逆运动学模型计算各关节电机的转动量，生成期望轨迹，末端执行器产生相应动作协调实现仿人稳定抓取目标物。本发明通过3D相机拍摄图像，视觉反馈法定位目标物，根据逆运动学计算得出抓取目标物期望轨迹，使得这种仿制手更好地进行人机互动，能够更加灵活地在复杂的环境中工作。 |
