一种机器人3D视觉手眼标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202010106419.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112123329A | 公开（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申请公布号 | CN112123329A | 申请公布日 | 2020-12-25 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 庄永军 | 申请（专利权）人 | 深圳市三宝创新智能有限公司 |
| 代理机构 | 深圳力拓知识产权代理有限公司 | 代理人 | 龚健 |
| 地址 | 518055广东省深圳市福田区华富街道皇岗路5001号深业上城（南区二期）28层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种机器人3D视觉手眼标定方法，包括以下具体步骤：S1、根据待标定物的位置调整3D相机和机械手的工作位置，其中，机械手的末端安装多组直线硬体；S2、3D相机运行以直接获得待标定物的端点在3D相机坐标系下的多组坐标值信息，得到坐标值组数据；S3、3D视觉手眼标定系统接收到坐标值组数据，并控制机械手将多组直线硬体的端点接触待标定物的端点，3D视觉手眼标定系统获得机械手个关节转角数据；S4、将关节转角数据带入手臂运动学模型，得到待标定物在机械手的基坐标系下的坐标值数据；S5、调整待标定物的位置以及姿态，重复S2～S4，得到多组坐标值数据。本发明能够提高机器人3D手眼标定的精度。 |
