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一种机械臂运动规划的方法、机械臂及机器人

基本信息

申请号 CN201811643928.6 申请日 -
公开（公告）号 CN109719725B 公开（公告）日 2022-03-11
申请公布号 CN109719725B 申请公布日 2022-03-11
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王天昊;徐慎华 申请（专利权）人 深圳达闼云端智能科技有限公司
代理机构 深圳市爱迪森知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 何婷
地址 200000 上海市闵行区昆阳路1508号第2幢二层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例涉及机械臂控制技术领域，尤其公开了一种机械臂运动规划的方法、机械臂及机器人，其中，方法包括：计算机械臂末端在运动轨迹中各位姿的臂角范围和起始臂角值，并且根据臂角范围生成上边界曲线和下边界曲线并识别各位姿的臂角范围中存在的突变臂角范围，根据起始臂角值以及起始位姿的臂角范围，计算臂角比例，根据预设修正模型，计算突变臂角范围对应的位姿的臂角，根据臂角比例，计算其它位姿对应的臂角，最终根据机械臂末端在运动轨迹中的位姿，以及各位姿的臂角，计算各位姿对应的机械臂关节的角度。通过上述方式，本发明实施例能使机械臂在运动中关节转动角度连续，可保证机械臂连续平稳运动。