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一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质

基本信息

申请号 CN202010663884.4 申请日 -
公开（公告）号 CN113989765A 公开（公告）日 2022-01-28
申请公布号 CN113989765A 申请公布日 2022-01-28
分类号 G06V20/58（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 黄永祯;任禹衡;谢曙光 申请（专利权）人 银河水滴科技（北京）有限公司
代理机构 北京超成律师事务所 代理人 刘静
地址 100191 北京市海淀区学院路51号首享科技大厦7层0711
法律状态 -

摘要

摘要 本申请提供了一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质，通过从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云；基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线；按照确定出的多个划分栅格，将所述待检测区域划分成多个子检测区域；对每个子检测区域内的待检测点云进行聚类，确定出多个候选点云；基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物。这样，以采集到的点云拟合出轨道高度变化曲线为基准，直接基于候选点云与轨道高度变化曲线之间的距离确定障碍物，有助于提高障碍物确定的准确性以及简便性。