一种基于惯性和深度视觉的实时三维场景重构系统及方法
基本信息
| 申请号 | CN201610343415.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106056664B | 公开（公告）日 | 2018-09-21 |
| 申请公布号 | CN106056664B | 申请公布日 | 2018-09-21 |
| 分类号 | G06T17/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 巨辉;杨斌;曹顺 | 申请（专利权）人 | 武汉盈力科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 武汉河山金堂专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 胡清堂 |
| 地址 | 430200 湖北省武汉市东湖高新区武大科技园国家地球空间信息产业基地A1栋3楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于惯性和深度视觉的实时三维场景重构系统及方法，利用IMU传感器在短时间内通过积分计算所得的相对位移和相对姿态变化相对准确的特点，将IMU的ΔPIMU可以作为一个近似真实值与ΔPRGB和ΔPD比较。如果ΔPRGB与ΔPIMU相差超过一定的阈值，则可认为RGB相机通过跟踪连续帧上的特征所计算的相对位置和姿态变化不够精确，同理，如果ΔPD与ΔPIMU相差超过一定的阈值，则可认为通过ICP算法对对连续帧的点云匹配所求得的相对位置和姿态变化不够精确，再根据比较结果进行数据融合，实时估计设备的相对位置和姿态变化，从而提高三维场景重构的精确度，提高设备的容错性。 |
