一种基于粒子滤波的地图匹配定位方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于粒子滤波的地图匹配定位方法及系统

基本信息

申请号	CN201611131151.6	申请日	-
公开（公告）号	CN106767821B	公开（公告）日	2019-12-17
申请公布号	CN106767821B	申请公布日	2019-12-17
分类号	G01C21/20	分类	测量；测试;
发明人	蔡明琬;任昱晨;田晓春	申请（专利权）人	北京羲和科技有限公司
代理机构	北京酷爱智慧知识产权代理有限公司	代理人	北京羲和科技有限公司
地址	100053 北京市宣武区广安门内大街315号信息大厦A-4
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种基于粒子滤波的地图匹配定位方法及系统，方法为：将室内环境地图的可行域拆解为直线道路可行域和交叉区域，并对区域中包含的路径进行路径编号；获得基于PDR的结果生成的当前位置的粒子云，及当前位置的粒子云所处的路径编号；获得粒子云的当前位置、当前位置的方差、步长、步长的估计误差、航向角和航向角的误差，进行粒子状态的更新，得到更新后的粒子云；根据路径编号，判断更新后的粒子云中的粒子所处区域，调整更新后的粒子云中每个粒子的权重，得到定位结果。本发明采用了粒子滤波的方法，将室内环境地图基于定位解及其误差建立粒子云，然后通过粒子权重调整更新粒子云的方式，得到定位解，实现室内定位，提高了定位精度。