基于粒子滤波的定位方法、装置、计算机设备和存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于粒子滤波的定位方法、装置、计算机设备和存储介质

基本信息

申请号	CN202010230278.3	申请日	-
公开（公告）号	CN111352066B	公开（公告）日	2022-02-22
申请公布号	CN111352066B	申请公布日	2022-02-22
分类号	G01S5/02（2010.01）I;G01S5/14（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	沈博;薛胜利	申请（专利权）人	西安震有信通科技有限公司
代理机构	深圳市君胜知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘文求;王永文
地址	710000陕西省西安市高新区锦业一路34号国家服务外包示范基地二区软件大厦18层1801室
法律状态	-

摘要

本发明公开基于粒子滤波的定位方法、装置、计算机设备和存储介质，将矿井中各目标对象通过UWB协议与最近的两个定位分站通讯，以获取目标对象的原始测量位置；创建粒子滤波器，对粒子数量及初始状态参数进行初始化；基于状态转移方程预测目标对象的下一时刻位置；粒子滤波器根据原始测量位置计算每个粒子对目标对象的位置影响权重，获取的权值进行归一化处理；经过反复迭代处理后，当粒子滤波器滤波计算出目标对象的估计位置满足预定义的偏差阈值时，将该目标对象的估计位置作为目标对象的真实位置记录并输出。粒子滤波方法与目标测量算法相结合，提高预测目标对象位置的精度，使得预测位置更接近目标对象的位置，达到对巷道中监控目标的精确定位。