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一种轮式机器人控制系统仿真系统及仿真方法

基本信息

申请号 CN201710777147.5 申请日 -
公开（公告）号 CN107450351A 公开（公告）日 2017-12-08
申请公布号 CN107450351A 申请公布日 2017-12-08
分类号 G05B17/02(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 杨鹏举;李泽鹏 申请（专利权）人 上海贝乐文化传播有限公司
代理机构 上海诺衣知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 韩国辉
地址 200120 上海市闵行区元江路5500号第1幢C618室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种轮式机器人控制系统仿真系统及仿真方法，包括轮式机器人模型库、行驶环境模型库以及控制器模型库，根据上述模型库使用模块化方式构建和配置轮式机器人、机器人行驶环境以及轮式机器人闭环控制系统，进行仿真操作；一种轮式机器人控制系统仿真方法，包括轮式机器人配置、行驶环境配置、控制器设计、控制器参数调整、控制系统仿真以及控制器性能评估，用于轮式机器人控制系统控制器设计、参数调整以及控制性能评估；本发明基于上述轮式机器人模型库，通过模块化搭建方式，实现轮式机器人配置、轮式机器人动力学特性仿真、行驶环境配置、传感器信号配置、控制系统控制性能仿真与评估，以实现高效、快速的控制系统开发。