一种料堆残垛层高计算方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110116010.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112669376A | 公开（公告）日 | 2021-04-16 |
| 申请公布号 | CN112669376A | 申请公布日 | 2021-04-16 |
| 分类号 | G06T7/70;G06T17/05 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 张钰;姜波;闫海龙;刘志明;王伟;申禹;沈阅 | 申请（专利权）人 | 河北燕大燕软信息系统有限公司 |
| 代理机构 | 北京高沃律师事务所 | 代理人 | 杨媛媛 |
| 地址 | 066000 河北省秦皇岛市河北大街西段438号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种料堆残垛层高计算方法及系统，方法包括：获取取料机预扫描过程的雷达探测料堆的二维点云数据；根据取料机悬臂的回转角度，将二维点云数据转化为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到处理后的三维点云数据；对处理后的三维点云数据进行RANSAC算法平面识别提取处理，得到当前残垛点云的取料平台平面；计算取料平台平面中点云集合的Z轴坐标均值，并将Z轴坐标均值标记为取料平台高度值；判断取料平台平面的数量与残垛实际分层数量是否相等；不相等则重复获取取料平台平面，相等时则计算各个取料平台平面之间的高度差，即料堆残垛层高，可有效提高料堆残垛层高的计算精度，提升取料机的取料效率。 |
