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一种料堆边缘检测方法及系统

基本信息

申请号 CN202011162327.0 申请日 -
公开（公告）号 CN112363153A 公开（公告）日 2021-02-12
申请公布号 CN112363153A 申请公布日 2021-02-12
分类号 G01S13/42(2006.01)I; 分类 测量；测试;
发明人 沈阅;张钰;周逸人;高剑慧;刘英伟 申请（专利权）人 河北燕大燕软信息系统有限公司
代理机构 北京高沃律师事务所 代理人 张梦泽
地址 066000河北省秦皇岛市经济技术开发区渭水道2号软件中心1层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。