一种基于激光雷达的三维目标感知方法、装置及系统
基本信息
| 申请号 | CN202210276734.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114662587A | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN114662587A | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | G06K9/62（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V20/00（2022.01）I;G06V10/46（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王发平;邵鹏韬;姜波 | 申请（专利权）人 | 深圳海星智驾科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 518110广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼801 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于激光雷达的三维目标感知方法、装置及系统，其中方法包括：将RGBD数据及IMU数据输入到SLAM的追踪线程中得到当前帧的传感器位姿、二维特征点和三维地图点；根据传感器位姿得到投影矩阵；将当前帧对应的图片输入到目标检测网络中得到目标的二维检测框；根据二维检测框在当前帧中的位置、传感器位姿和投影矩阵进行椭球拟合得到椭球P；将椭球P采用投影矩阵进行投影得到投影椭圆p1；在二维检测框内拟合一个最大的内切椭圆得到第一椭圆o1；利用o1与p1构建重投影误差项1；将误差项1加入到BA优化中优化椭球P。由此可以在BA优化中加入SLAM中的定位结果，帮助椭球准确地描述目标物体。 |
