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一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法

基本信息

申请号 CN201710477633.5 申请日 -
公开（公告）号 CN107160366B 公开（公告）日 2021-05-04
申请公布号 CN107160366B 申请公布日 2021-05-04
分类号 B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 施友岚;张哲 申请（专利权）人 成都黑盒子科技有限公司
代理机构 成都瑞创华盛知识产权代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 辜强
地址 610000 四川省成都市高新区天府二街138号1栋3楼307
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法，以发生端角度传感器所反馈的信号为工作过程中的控制与反馈依据，控制模块接收到用户指令后，控制步进电机进行动作，直到发生端角度传感器反馈的角度信号与用户指令一致后停下。当关节处复位时，则以执行端角度传感器所反馈的信号为依据进行零位校正，执行端角度传感器检测到关节彻底复位后，向控制模块发出信号，控制模块再控制发生端角度传感器以此时位置为零点进行零位校正。手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正，以解决现有技术中服务型机器人手臂关节处无法自动校正零位的问题，实现手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正的目的。