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一种基于立体标定块的五轴平台系统标定方法

基本信息

申请号 CN201811058544.8 申请日 -
公开（公告）号 CN109062138B 公开（公告）日 2021-05-28
申请公布号 CN109062138B 申请公布日 2021-05-28
分类号 G05B19/401(2006.01)I 分类 -
发明人 刘宁;程文涛 申请（专利权）人 苏州伟信奥图智能科技有限公司
代理机构 苏州言思嘉信专利代理事务所（普通合伙） 代理人 刘巍
地址 215000 江苏省苏州市鹿山路85号六号楼第二层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明一种基于立体标定块的五轴平台系统标定方法，用于五轴运动机构的参数标定，待标定的运动机构至少包括三个平移坐标轴和两个旋转坐标轴；其特征在于：在五轴运动载体上设置至少两个光学传感器；在平台治具上放置至少一个立体标定块；利用RT矩阵计算方法建立起笛卡尔空间坐标系模型，以笛卡尔空间坐标系模型为基础对标定块各个检测面上建立起运动学模型；以被测运动机构的安装初始位置为基准，通过求解RT矩阵与安装初始位置之间的数值最优解以获得被测运动机构的各项参数。该方法通过一个标定体可以标定五轴的坐标系参数，仅需要立体标定块放置在载物台上即可，在标定完成后可以通过对标定块的测量来实现标定效果的评价。