用于机器人的耦合定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201811250509.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109358624A | 公开（公告）日 | 2019-02-19 |
| 申请公布号 | CN109358624A | 申请公布日 | 2019-02-19 |
| 分类号 | G05D1/02（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘琴; 明振; 李金波 | 申请（专利权）人 | 湖南万为智能机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 长沙永星专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | 湖南万为智能机器人技术有限公司;长沙万为机器人有限公司 |
| 地址 | 410013 湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷企业广场F1栋16楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种用于机器人的耦合定位方法，包括获取编码器左右轮速度并记录硬件时间戳；获取深度数据和彩色数据并记录获硬件时间戳；对机器人的编码器和深度摄像头进行软件同步；设定机器人的初始位置，初始化采集图，计算路标的3D点坐标和初始化定位系统；采集摄像头的彩色数据和深度数据并进行特征提取；采集编码器数据并得到均值和协方差；进行g2o优化得到机器人的位置信息；检测回环并对位置信息进行优化得到最优的定位数据；存储定位数据并进行下一轮定位。本发明保证了在视觉在丢位置的情况下的精准定位，而且在图优化过程中能够有效避免丢帧情况下还能继续采用编码器进行定位，保证了里程计的连续性。 |
