移动机器人的路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201811102670.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109213169A | 公开（公告）日 | 2019-01-15 |
| 申请公布号 | CN109213169A | 申请公布日 | 2019-01-15 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 李金波;刘琴;明振 | 申请（专利权）人 | 湖南万为智能机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 长沙永星专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | 湖南万为智能机器人技术有限公司;长沙万为机器人有限公司 |
| 地址 | 410013 湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷企业广场F1栋16楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法，包括获取环境信息生成占据栅格地图；计算产生voronoi图；对voronoi图进行平滑；根据平滑后的voronoi图生成最终的规划路径。本发明采用voronoi图保证路径规划始终在两旁障碍物的中间，在保证不碰触障碍物的前提下，正常行走。其中，在生成voronoi图的过程中，采用了基于Delaunay三角剖分法生成维诺图，在维诺图的基础上采用b*寻路算法进行快速路径规划，解决了现实环境中的全局路径规划问题；而且，本发明方法简单、科学且可靠。 |
