一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法
基本信息
| 申请号 | CN202110733880.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113359757B | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN113359757B | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 杨正才;杨俊;周奎;蔡林;姚胜华;张友宾;吕科;尹长城;冯樱 | 申请（专利权）人 | 湖北汽车工业学院 |
| 代理机构 | 济南泉城专利商标事务所 | 代理人 | - |
| 地址 | 442002湖北省十堰市张湾区车城西路167号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法，步骤如下：1、设置车辆的初始点目标点位置姿态，将数据预处理；2、以雷达检测的数据为基础，将周围环境栅格化；3、设计混合A*算法进行路径规划；4、路径搜索，将车辆运动学模型线性化，求解搜索末端的车辆状态；5、计算不同搜索末端的车辆状态代价，将代价最小车辆状态放入Close表，作为下次规划的起始节点；6、判断搜索末端车辆状态是否满足条件，如果不满足，持续上述路径搜索并计算代价函数，直至满足；7、采用自适应模型预测算法进行轨迹跟踪；8、设置一段时间内的轨迹误差阙值，若轨迹误差大于阙值，用轨迹曲率计算的纵向速度更新预测模型的输出量，保持在阙值范围内。 |
