一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统
基本信息
| 申请号 | CN202110003484.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112733694A | 公开（公告）日 | 2021-04-30 |
| 申请公布号 | CN112733694A | 申请公布日 | 2021-04-30 |
| 分类号 | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06K9/40 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 段启楠;陈泽宇;邓华;张翼;李科军;徐晓磊;王江银;管新权;沈光华;翟长青;陈志远;王青元;张元贺;裴玉虎;邓建华;喻国梁;吴辰龙;田庆 | 申请（专利权）人 | 湖南长院悦诚装备有限公司 |
| 代理机构 | 长沙七源专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张勇;刘伊旸 |
| 地址 | 410000 湖南省长沙市岳麓区左家垅 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。 |
