一种机器人工具端负载的测试方法
基本信息
| 申请号 | CN201811400473.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109483596A | 公开（公告）日 | 2019-03-19 |
| 申请公布号 | CN109483596A | 申请公布日 | 2019-03-19 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈发; 卢小东 | 申请（专利权）人 | 库曼机器人（武汉）有限公司 |
| 代理机构 | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人 | 库曼机器人（武汉）有限公司 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市自贸区武汉片区高新大道999号未来科技城海外人才大楼A座18楼1859室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种机器人工具端负载的测试方法，通过控制机器人末端三个关节转动一定角度实现对负载重心和转动惯量的测量，转动第六关节使其轴线与负载重心处于同一平面，待机器人稳定，此时负载对第六关节产生最大重力矩，读出电机输出力矩，计算出力臂长度即为负载一个方向上的相对第六关节坐标原点的位置绝对值，同理，可通过转动末端三关节实现负载其他两个方向上重心的求解，或在将其中一个或两个关节转动一定角度，并控制其他关节转动使其轴线与负载重心处于同水平面上来求解重心位置，在此基础上，控制机器人末端三关节匀加速转动，求解出负载三个方向上的转动惯量。本发明的有益效果：准确实现负载重心和转动惯量检测，具有通用性。 |
