一种基于双光电编码器检测外力的方法
基本信息
| 申请号 | CN201811400477.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109483597A | 公开（公告）日 | 2019-03-19 |
| 申请公布号 | CN109483597A | 申请公布日 | 2019-03-19 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张政; 卢小东 | 申请（专利权）人 | 库曼机器人（武汉）有限公司 |
| 代理机构 | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人 | 库曼机器人（武汉）有限公司 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市自贸区武汉片区高新大道999号未来科技城海外人才大楼A座18楼1859室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于双光电编码器检测外力的方法，包括以下步骤：S1分别测量出所述驱动电机输出端转动角度x1和所述谐波减速器输入端转动角度x2；S2计算出所述关节模块的角度变化量Δx＝x1‑x2，并计算出所述驱动电机输出的总力矩T＝kΔx；S3建立所述关节模块的动力学方程S4设计力矩观测器如下：S5调节参数β1和β2，使z1和z2均收敛，收敛时z2的值即为所述关节模块所受外力力矩Tl。本发明的有益效果：无需使用力传感器，就可以检测协作机器人所受外力，使得该方法易于实现，且降低了协作机器人外力检测的成本。 |
