基于单目视觉的钻车姿态测量方法
基本信息
| 申请号 | CN201210052435.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103292807B | 公开（公告）日 | 2016-04-20 |
| 申请公布号 | CN103292807B | 申请公布日 | 2016-04-20 |
| 分类号 | G01C21/10(2006.01)I;G01C11/00(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 余意;杨平;李逊 | 申请（专利权）人 | 江苏中科百易矿业科技有限公司 |
| 代理机构 | 江阴市同盛专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 唐纫兰;曾丹 |
| 地址 | 214434 江苏省无锡市江阴市澄江中路159号Ａ1008 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于单目视觉的钻车姿态测量方法，利用摄像机采集光点图像，利用矿用工业计算机处理该光点图像，以光点的图像坐标作为特征点，利用摄像机内参数和公知的正交迭代方法求解P4P问题，计算出光点矩形相对于摄像机的姿态，并结合光点矩形相对于钻车的姿态、摄像机相对于辅助平台的姿态、辅助平台相对于地理坐标系的姿态，通过坐标变换计算出钻车相对于地理坐标系的姿态。本发明能够对钻车姿态进行非接触式测量，避免钻车电磁信号对姿态传感器的干扰，所使用的测量方法算法成熟，可靠性高，测量精度高。 |
