基于机器视觉的法向量测量方法、装置及作业设备
基本信息
| 申请号 | CN202011595407.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114688967A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114688967A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G01B11/00（2006.01）I;G01B17/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 李慧;赵增强;李梓铭;艾蔚然;孙勤 | 申请（专利权）人 | 北京机械工业自动化研究所有限公司 |
| 代理机构 | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 100120北京市西城区德胜门外教场口街1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出一种基于机器视觉的法向量测量方法，包括：根据作业设备的三维坐标系，标定一垂直于该三维坐标系Z轴的零平面；获取工件作业面上的待测点沿Z轴方向在该零平面内对应的零投影点；以该零投影点为中心点，在该零平面内划定辅助区域，从中选取多个辅助点，并获得该辅助点沿Z轴方向在该作业面上对应的相邻点；获取该相邻点和该待测点到该零平面的距离，以得到该相邻点和该待测点的三维坐标生成该作业面的点云平面；通过该点云平面获得该待测点的法向量。还提出一种基于机器视觉的法向量测量装置，以及采用该法向量测量装置的作业设备。 |
