一种基于多传感器融合的多机械手定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202010749246.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111923043A | 公开（公告）日 | 2020-11-13 |
| 申请公布号 | CN111923043A | 申请公布日 | 2020-11-13 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 吕越峰;张剑;黄西士 | 申请（专利权）人 | 苏州富鑫林光电科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京远大卓悦知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 苏州富鑫林光电科技有限公司 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道99号苏州纳米城16幢501室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于多传感器融合的多机械手定位方法，包括以下步骤：1.成像传感器位置确认；2.多机械手初始位置确认；3.多机械手实时运动的角度、位移确认；4.多机械手实时位置确认；5.坐标系转换及递归滤波；6.机械手位姿信息更新、相对位姿信息确认。根据本发明，其提供一种基于多传感器融合的多机械手定位方法，每个机械手除了设置位移传感器、倾角传感器及机械手定位标签，外部传感单元包括成像传感器及环境定位标签，通过收集传感器信息，包括角度，位移及空间信息，实现三者之间的坐标转换，实现多机械手在同一空间坐标系下的相互感知及实时运动信息的更新。 |
