一种用于铸件打磨的视觉定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201911102308.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111251189B | 公开（公告）日 | 2021-07-27 |
| 申请公布号 | CN111251189B | 申请公布日 | 2021-07-27 |
| 分类号 | B24B49/12（2006.01）I;G01B11/00（2006.01）I | 分类 | 磨削；抛光; |
| 发明人 | 孔拓;高狄;陈国利;梁宪峰;宋立冬;罗诒波;刘云云;周斌 | 申请（专利权）人 | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 代理机构 | 长沙思创联合知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 肖文祥 |
| 地址 | 410000湖南省长沙市雨花区振华路机器人聚集区康庭园20栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种用于铸件打磨的视觉定位方法，包括如下步骤：（1）标定相机图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系矩阵；（2）确定铸件的扫描特征点；（3）确定铸件的扫描特征点在相机图像坐标系中的坐标；（4）将扫描特征点的相机图像坐标系中的坐标转化为机器人坐标系下的坐标；（5）计算确定的铸件的多个扫描特征点的几何中心以及按顺时针或逆时针方向相邻两扫描特征点的中点在机器人坐标系下的坐标；（6）确定铸件坐标系。本发明可以解决使用小视野相机对大尺寸工件定位时相机视野不够导致无法定位的问题，同时可以解决铸件局部表面质量较差，一致性较差时的定位精度不高的问题，本方法效率高，成本低，产品一致性好。 |
