一种无人车实时姿态测量方法
基本信息
| 申请号 | CN201710361151.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106979780B | 公开（公告）日 | 2019-06-14 |
| 申请公布号 | CN106979780B | 申请公布日 | 2019-06-14 |
| 分类号 | G01C21/08（2006.01）I; G01C21/16（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 深圳市靖洲科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州聚邦知识产权代理有限公司 | 代理人 | 江苏亘德科技有限公司 |
| 地址 | 226000 江苏省南通市海安经济技术开发区立发大道 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种无人车实时姿态测量方法，包括如下步骤：(1)选定卡尔曼滤波器，并且由微型惯量测量系统采集获得原始数据；(2)定义测量矢量，并且根据公式得到计算测量矢量；(3)计算获得模型误差矢量；(4)通过最小平方误差标准函数，估计姿态四元数；(5)利用回归矩阵，将四元数进行旋转，计算与体坐标系中测量的加速度和地磁场相关的最优四元数，并把该最优四元数作为卡尔曼滤波器的测量值；(6)设定约束条件，获得线性矩阵的降阶矩阵，从而获得无人车的姿态参量。 |
