一种面向无人自行车的人工势场路径规划法
基本信息
| 申请号 | CN201710210981.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106843235B | 公开（公告）日 | 2019-04-12 |
| 申请公布号 | CN106843235B | 申请公布日 | 2019-04-12 |
| 分类号 | G05D1/02（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 深圳市靖洲科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道留仙大道2012号新围大厦103B-1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种面向无人自行车的人工势场局部路径规划法，包括：(1)初始化环境信息，确定无人自行车的初始位置、目标点位置和障碍物信息；(2)获取周围障碍物的信息，计算障碍物对无人自行车的影响距离及障碍物与目标位置的距离；(3)计算无人自行车在当前位置所受的引力与斥力，改进斥力势场函数和斥力函数后，计算合力的大小与方向；(4)引导无人自行车行进到下一个地点；(5)判断是否陷入局部最小点，如是则转入步骤(6)，否则转入步骤(7)；(6)加入虚拟障碍物，斥力场为Ja，转入步骤(2)；(7)若有虚拟障碍物，将其删除，判断无人自行车是否到达目标位置或行走完规定距离，若是则结束，否则转到步骤(2)。 |
