一种应用于双舵轮磁导航控制算法

基本信息

申请号 CN202110163712.5 申请日 -
公开(公告)号 CN113156937A 公开(公告)日 2021-07-23
申请公布号 CN113156937A 申请公布日 2021-07-23
分类号 G05D1/02 分类 控制;调节;
发明人 李蜜 申请(专利权)人 江苏亿控智能装备有限公司
代理机构 重庆百润洪知识产权代理有限公司 代理人 刘子钰
地址 322000 浙江省义乌市稠江街道高新路10号4楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及AGV技术领域,尤其涉及一种应用于双舵轮磁导航控制算法应用于AGV重载,AGV重载的路径规划使用磁条导航;通过在物流通道上贴上磁条,磁导航AGV将沿着磁条寻轨运行;当磁传感器中心位置偏离磁条时,通过PID运算,控制两舵轮的转向,让AGV沿着磁条寻轨运行,在本次的发明中,路径规划使用的是磁条;在需要的物流通道上贴上磁条,磁导航AGV将沿着磁条寻轨运行,当磁传感器中心位置偏离磁条时,将通过PID运算,控制两舵轮的转向,最终让AGV沿着磁条寻轨运行,增大了负载设计,也将在控制上简化控制流程。