一种双舵轮无人搬运车及其控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201910567020.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110154787A | 公开（公告）日 | 2019-08-23 |
| 申请公布号 | CN110154787A | 申请公布日 | 2019-08-23 |
| 分类号 | B60L15/20 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 李蜜 | 申请（专利权）人 | 江苏亿控智能装备有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市朝闻专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 谭育华 |
| 地址 | 322000 浙江省金华市义乌稠江街杨村路288号6栋4楼(义乌高层次人才创业园) | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种双舵轮无人搬运车及其控制方法，该方法包括：获取无人搬运车的行进速度V和路径偏差；根据无人搬运车的行进速度V和路径偏差计算出前舵轮的行进速度V1、转向角度θ1和后舵轮的行进速度V2、转向角度θ2；根据前舵轮的行进速度V1、转向角度θ1和后舵轮的行进速度V2和转向角度θ2控制无人搬运车运动。将无人搬运车行进速度在以两舵轮中心连线为X轴，两舵轮中心连线的垂直方向为Y轴的坐标系下进行分解，在坐标系中计算出两舵轮的行进速度和转向角度，只需知道无人搬运车行进速度V和路径偏差，无需关注无人搬运车行驶过程中的旋转半径，控制简单，便于操作，准确性好。 |
