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一种三舵轮控制算法

基本信息

申请号 CN202110151959.5 申请日 -
公开（公告）号 CN112947432A 公开（公告）日 2021-06-11
申请公布号 CN112947432A 申请公布日 2021-06-11
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 李蜜;陈检 申请（专利权）人 江苏亿控智能装备有限公司
代理机构 深圳市新虹光知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 孙畅
地址 322001 浙江省金华市义乌市稠江街道高新路10号4楼
法律状态 -

摘要

摘要 一种三舵轮控制算法，用于控制电动遥控三轮车的车体沿着指定的路径行驶，车体的底盘形状为等边三角形，等边三角形的每个端点位置安装一个舵轮，分别为第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮，舵轮为行走和转向一体结构，控制算法包括向心行运动模型、斜行运动模型以及原地旋转模型，向心行运动模型用于实现车体沿着直线行走，斜行运动模型用于实现车体沿着斜线行走，原地旋转模型用于调整车体的行驶角度；本发明通过改变第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮的行走速度和转向角度，以实现车体的全向运动，并且在车体的运动过程中，通过物理数学方程式，实现第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮在刚性连接下的互协互助工作。