一种基于机器视觉的鹤管装卸油装置的自动定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202111172118.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113838148A | 公开（公告）日 | 2021-12-24 |
| 申请公布号 | CN113838148A | 申请公布日 | 2021-12-24 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 张士庆;程坦;刘涛;吕剑;李子杰 | 申请（专利权）人 | 中科海拓（无锡）科技有限公司 |
| 代理机构 | 安徽善安知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 黄玲 |
| 地址 | 214000江苏省无锡市滨湖区新城置业大厦20楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于机器视觉的鹤管装卸油装置的自动定位方法，移动油罐车处于划定区域内，拍照采集油罐车上相机视野内罐口位置的图片，对采集到的罐口位置的图片进行高斯去噪，对罐口圆形进行定位，定位到圆心之后，通过位置进行图像的9点标定，确定9点图像坐标和对应转换臂坐标后，将关节坐标J1和J2轴角度转换成世界坐标系点位，通过9点标定中每个点的图像坐标与对应关节坐标转换后的世界坐标之间建立转换关系，本发明所述的一种基于机器视觉的鹤管装卸油装置的自动定位方法，可以减少周围复杂背景和结构的影响，且结构简单，成本较低，安装方便，一次拍照定位即可获得数据，耗费时间短，操作简单。 |
