一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置及其方法
基本信息
| 申请号 | CN201910540472.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110181558A | 公开（公告）日 | 2019-08-30 |
| 申请公布号 | CN110181558A | 申请公布日 | 2019-08-30 |
| 分类号 | B25J19/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 于连栋;常雅琪;赵会宁;姜一舟;李维诗;夏豪杰 | 申请（专利权）人 | 佛山市天目工业测量科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京市科名专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 佛山市天目工业测量科技有限公司 |
| 地址 | 528000 广东省佛山市三水工业园乐平西乐大道东39号登骏数码城二期厂房35号五层501#单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于标定机器人领域，提供一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置，包括基座（1）、旋转关节（2）、摆动关节（3）、直线移动关节（4）、高精密金属球（6），将基座（1）固定于测量平台上，其特征在于，所述基座（1）与旋转关节（2）的一端活动连接，所述旋转关节（2）的另一端与摆动关节（3）的一端连接，所述摆动关节（3）的另一端通过螺钉与直线移动关节（4）的固定端（7）螺纹连接，所述直线移动关节（4）的移动端（5）与高精密金属球（6）采用螺栓（8）固定连接，并高精密金属球6与机器人连接部件活动连接。其方法通过建立距离误差模型，并利用LM算法完成迭代计算，识别机器人结构参数，提高机器人定位精度。 |
