物体位姿检测方法、检测设备、机器人及可存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110895680.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113609985A | 公开（公告）日 | 2021-11-05 |
| 申请公布号 | CN113609985A | 申请公布日 | 2021-11-05 |
| 分类号 | G06K9/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 张干 | 申请（专利权）人 | 诺亚机器人科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | 上海硕力知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 童素珠 |
| 地址 | 200335上海市长宁区广顺路33号2幢4层401室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种物体位姿检测方法，包括：利用深度学习，将探测到的待识别的目标物体的进行训练识别，获取所述目标物体的识别网络；根据传感器的探测数据帧和摄像头的图像数据帧，对摄像头和传感器进行标定，获得标定结果；根据所述图像数据帧和所述识别网络，识别出所述目标物体、目标物体在图像中的图像范围和若干特征局部；根据所述标定结果，提取图像范围内的传感器点云数据，并获取所述特征局部对应的局部点云；根据所述局部点云，获取若干个特征局部的中心位置，并利用所述中心位置获取物体的位姿。从而给机器人运动路线的规划提供准确的信息，提高机器人的运动能力和效率。 |
